En los primeros años del primer milenio a.C. desembarcaron en las orillas del Tíber los troyanos liderados por Eneas. Éste, mientras Troya se desplomaba bajo el furioso asalto de los griegos, había conseguido rescatar a su padre, Anquises (que luego murió durante el viaje), y a su hijo Ascanio. En aquella época la orilla izquierda del río Tíber era una llanura aquitrinosa y palúdica que desemboca en el mar Tirreno, en cuyo interior se abrían paso de bultos con pendientes muy pronunciadas donde inicialmente se establecieron los itálicos, que luego se diferenciaron entre ellos hasta formar grupos diferentes, entre ellos el de los latinos.
Los troyanos estaban ahora en contacto con este pueblo y su rey, el sabio latino que los recibió con bondad, les brindó su hospitalidad y, al cabo de algún tiempo, ofreció a Eneas casarse con su hija Lavinia, prometiéndole a Turno, rey de los Rútulos, que desataría una guerra para vengar la ofensa recibida. Fue una guerra feroz, que terminó con un largo duelo entre Eneas y Redondo, hasta que 'este último fue asesinado. Sigue un largo período de paz durante el cual Eneas fundó una ciudad en honor de la novia Lavinia. Ascanio, el hijo de Eneas, fundó la ciudad de Albalonga (situada entre la actual Albano y Castelgandolfo) en la que él y sus descendientes reinaron durante mucho tiempo. Luego, muchos años después de su muerte, se convirtió en rey de Albalonga el bueno de Numitore, pero ', tenía un hermano (Amulio) envidioso y malo que quería usurpargli el trono. Para lograr su propósito, hicieron encarcelar a Numitore, mataron a todos los niños excepto a Rea Silvia rinchiudendola en el templo de Vesta y costringendola para ser sacerdotisa (vestale).
Según la leyenda, el dios Marte se apoderó de Rea Silvia y la convirtió en madre de dos gemelos, Rómulo y Remo. Amulio, enfadado, hizo matar a Rea Silvia a golpes y, por no tener competidores legítimos al trono, ordenó que los dos gemelos fueran asesinados inmediatamente, pero el sirviente encargado de ejecutar el asesinato no encontró el coraje y los abandonó en una cesta de mimbre en la corriente del río Tíber, con la esperanza de que alguien los salvara.
La cesta en la que estaban los gemelos se quedó varada en la orilla del pantano de Velabro entre el Palatino y el Capitolio, donde los dos son encontrados y criados por un lobo. También está el pastor Faustolo que junto con su esposa los cría como a sus hijos. Una vez que se hicieron adultos y se conoció su origen, Rómulo regresó a Alba Longa, mató a Amulio y llamó a Numitore al trono como abuelo. Rómulo obtuvo entonces permiso para ir a fundar una nueva ciudad, el lugar donde se cultivaría. Rómulo quiere llamarla Roma y construirla sobre el Palatino, mientras que Remo quiere bautizarla como Rémora y fundarla en el Aventino.
La leyenda cuenta que los dos decidieron observar el vuelo de los pájaros: el nombre habría sido dado a la ciudad «por quien la hubiera visto en más. La suerte favorece a Rómulo, que toma un arado y, en el Palatino, traza «un surco para marcar la muralla de la ciudad», que según él era Roma.
Era el día 21 de abril del año 753 antes de Cristo.
