Au début du premier millénaire avant J.C., les Troyens, conduits par Enée, débarquèrent sur les rives du Tibre. Celui-ci, alors que Troie croulait sous l'assaut furieux des Grecs, avait réussi à sauver son père Anchise (qui mourut alors en cours de route) et son fils Ascanio. A cette époque, la rive gauche du Tibre était une plaine aquitrinosa et paludéenne qui mène à la mer Tyrrhénienne, à l'intérieur de laquelle s'infiltraient des paquets aux pentes très raides où s'étaient initialement établis les Italiques, puis s'étaient différenciés entre eux pour former des groupes différents, dont celui des Latins.
Les Troyens étaient désormais en contact avec ces gens et leur roi, le sage Latino qui les reçut avec gentillesse, leur offrit l'hospitalité et, après quelque temps, offrit à Enée d'épouser sa fille Lavinia en faisant une promesse à Turno, roi des Rutuli, qui déclencha une guerre pour venger l'offense reçue. Ce fut une guerre féroce, qui se termina par un long duel entre Enée et Ronde, jusqu'à ce que ce dernier soit tué. S'ensuivit une longue période de paix pendant laquelle Enée fonda une ville, en l'honneur de la fiancée de Lavinium. Ascanio, le fils d'Énée, fonda la ville d'Albalonga (située entre les actuelles Albano et Castelgandolfo) sur laquelle il régna, puis ses descendants pendant longtemps. Puis, de nombreuses années après sa mort, Numitore devint roi d'Albalonga, mais il avait un frère (Amulio) envieux et méchant qui voulait usurper le trône. Pour atteindre son but, Numitore fut emprisonné, tua tous les enfants de Rea, sauf Silvia, rinchiudendola dans le temple de Vesta et costringendola pour être prêtresse (vestale). Selon la légende, le dieu Mars envahit Rea Silvia et la rendit mère de deux jumeaux, Romulus et Remo. Amulio, furieux, fit tuer Rea Silvia et, pour ne pas avoir de concurrents légitimes au trône, ordonna que les deux jumeaux soient immédiatement tués, mais le serviteur chargé de l'assassinat ne trouva pas le courage et les abandonna dans un panier en osier dans le courant du Tibre, avec l'espoir que quelqu'un les sauve. Le panier dans lequel les jumeaux étaient déposés échoua sur la rive du marais de Velabro entre le Palatin et le Capitole, où les deux furent retrouvés et élevés par un loup. C'est aussi le pasteur Faustolo qui, avec sa femme, les fit grandir comme ses enfants. Une fois devenus adultes et ayant connu son origine, Romulus revint à Alba Longa, tua Amulio et invoqua Numitore comme grand-père du trône. Romulus obtint alors la permission d'aller fonder une nouvelle ville, le lieu où ils sont élevés. Romulus veut l'appeler Roma et la construire sur le Palatin, tandis que Remo veut baptiser la Remora et la fonder sur l'Aventin.
La légende raconte que les deux décidèrent d'observer le vol des oiseaux : le nom aurait donné à la ville « celui qui en avait vu plus. La chance sourit » à Romulus, qui prit une charrue et, sur le mont Palatin, traça « un sillon pour marquer le mur de la ville », dont il disait qu'il s'agissait de Rome.
C'était le jour du 21 avril, 753 ans avant Jésus-Christ.
